不需要. 《印花税暂行条例》第二条规定,下列凭证为应纳税凭证: 1.购销、加工承揽、建设工程承包、财产租赁、货物运输、仓储保管、借款、财产保险、技术合同或者具有合同性质的凭证; 2.产权转移书据; 3.营业账簿; 4经财政部确定征税的其他凭证.《印花税暂行条例施行细则》第十条规定,印花税只对税目、税率表中列举的凭证和经财政部确定征税的其他凭证征税.因此,对于上述公司所签订的劳务输出合同应属于服务性合同,在税目、税率表中并未列举该类合同,因此不用缴纳印花税.