是的，在两家公司之间的借款行为都必须签订借款合同。无论是利息借款还是无偿借款，借款合同都必须约定清楚借款方式、借款期限、借款金额、借款利息等内容。如果两家公司的实际控股人是同一人，则可以不设置利息，而进行无偿借款。 以苹果公司和谷歌公司的关系为例，谷歌曾表示愿意向苹果公司无偿借款8亿美元，双方签订了借款合同，并于2019年5月10日达成协议，以实现无偿借款的目的。