VIE架构（Visual-Inertial Estimation）是一种机器人自主导航的方法，它使用视觉和惯性传感器的融合实现机器人本地自主移动。它的工作原理是，在当前的位置上，通过视觉传感器获取周围环境的图像，然后与之前捕捉的图像做匹配，计算出当前的位置和方向，最后根据由惯性传感器获取的加速度和角速度，按照设定的路径规划进行移动。VIE架构已经广泛应用于机器人定位、自主导航、物体检测和跟踪等领域，可以大大提高机器人的移动精度。 拓展知识：VIE架构通过合理设计传感器深度和精度，提高机器人的自主移动精度，进而提升机器人的自主移动能力。它也有助于提高机器人的检测准确性和跟踪精度，同时增强机器人的视觉拟合能力，使机器人能够更准确地定位和跟踪目标物体。此外，VIE架构还可以为机器人提供更加稳定和准确的路径规划，为机器人提供更准确的定位信息，以便机器人在较大范围内实现精准移动。